도시계획의 개념은 도시별 환경과 각국의 사회적 배경, 도시의 발전단계 또는 체제 등에 따라 다양하게 나타날 수 있다. 도시계획을 어떻게 정의하든 도시계획은 종국적으로 헌법에서 보장하는 사유재산인 토지의 이용을 제한하는 특징을 나타낸다. 규범학인 법학에서 도시계획은 행정계획의 일종이므로, 일반적인 행정계획이 가지고 있는 공통점과 한계를 동시에 가지고 있을 수밖에 없다. 도시계획은 현행법상 엄밀한 의미의 법률개념은 아니지만 대체로 도시계획이란 용어는 국토계획법상 도시·군계획을 의미하는 것으로 사용하고 있다. 하지만 국토계획법 제5조는 광역단체인 “시”(제주도포함)와 기초자치단체인 “시”에서 수립되는 공간계획인 “시계획”만을 “도시계획”이라고 칭하게 되는 것이다. 이런 지칭은 “시가지계획”을 최초의 근대적 도시계획의 시작으로 연결하는 오해와 그 기반을 같이 할 수 있어서 찬성하기 어렵다. 우리나라에서 최초의 서구식 도시계획은 1890년 후반 대한제국시대 광무개혁의 일환으로 한 한성부 도시개조사업에서 그 근원을 찾아야 할 것이다. 현행법상 도시계획은 엄밀한 의미에서 법정용어도 아니므로 도시계획을 공간등의 계획이라는 광의의 의미로 파악하고 주요 관련 법률의 변천과 그 내용을 살펴보고 지방자치단체의 계획권의 실제를 파악하여야 한다.

미국과 유럽의 도시계획은 우리나라에 많은 영향을 미쳤다. 미국에서 지방자치단체의 권한은 단순히 주헌법이나 주법률 혹은 자치헌장에서 의해서만 제한되는 것이 아니라 연방 헌법상의 권리보장과 연결되어 그 한계가 설정된다. 미국의 지방자치단체가 행사하는 지역지구제(zoning)의 설정의 법적 근거는 주정부와 지방자치단체가 가지고 있는 광의의 경찰권(police power)에 의존하고 있다. 미국에서 주법률과 주헌법이 지방자치단체의 계획권한을 인정하고 정당화하는 근거는 주가 보유하고 있는 경찰권을 바탕으로 하고 있지만 일반적으로 주의 계획법제는 소관 지방자치단체가 계획을 수립하면서 기준이 되는 최소한의 기준을 설정하고 계획수립을 강제하고 있다. 미국에서 도시계획은 우리와 달리 민간영역에서 먼저 출발하였고 기초지방자치단체에서 경찰권을 근거로 구체적인 도시계획을 채택하고 관련 조례를 마련하도록 한 것에서 출발하지만 주정부의 계획관련 법률은 상위법률로서 언제나 지방자치단체를 구속하게 된다.

미국에서 도시계획은 기초자치단체수준의 계획이지만 미국의 지방자치단체는 주의 피조물이므로 주법의 통제틀안에서 마련되며, 주정부나 기초자치단체가 행사하는 계획권한도 주헌법과 연방헌법이 보장하는 개인의 기본권을 침해할 수는 없다. 미국에서 가장 일반적으로 사용되는 토지이용규제인 지역지구제는 경찰권행사로 이해하고 있으며 도시계획도 경찰권의 행사로 이해하여 토지수용과 달리 보상없이 진행되는 것으로 이해하고 있다. 주정부의 계획관련법제는 주로 지방자치단체가 수립해야 하는 의무계획의 종류와 고려요소들을 나열하고 있으며 연방정부나 주정부는 주로 보조금의 지급 등 재정권한을 바탕으로 구체적인 도시계획에 영향력을 간접적으로 행사하고 있다.